日本安川電機製作所推出的小型交流伺服電動機和驅動器，其中D系列適用於數控機床（*高轉速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用於機器人（*高轉速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之後又推出M、F、S、H、C、G 六個系列。20世紀90年代先後推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅動、8051單片機控制改為正弦波驅動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24%降低到7%，並提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率範圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作机械、搬運機構、焊接机械人、裝配機器人、电子部件、加工机械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。